Wojciech Danielski urodził się 10 kwietnia 1935 roku w Milanówku k. Warszawy. W 1945 roku po przeniesieniu się całej rodziny do stolicy, rozpoczął regularną naukę w klasie VI Szkoły Podstawowej. Od 1947 roku uczęszczał do Gimnazjum fundacji Górskich pod wezwaniem św. Wojciecha. Tam też uzyskał świadectwo dojrzałości w 1951 roku. Po maturze wstąpił do Metropolitalnego Seminarium Duchownego w Warszawie, które ukończył w 1956 r., zdobywając równocześnie absolutorium na Kursie Niższym Wydziału Teologicznego Akademii Teologii Katolickiej w Warszawie. Z powodu niepełnego wieku kanonicznego wymaganego do przyjęcia święceń kapłańskich, Władza Archidiecezjalna skierowała Wojciecha Danielskiego na dalsze studia specjalistyczne w zakresie historii Kościoła w średniowieczu na Katolickim Uniwersytecie Lubelskim. Odtąd pozostawał pod naukową opieką ks. prof. Mariana Rechowicza, zaś w zakresie specjalizacji fachową kuratelę nad ks. Danielskim sprawował ks. prof. Wacław Schenk. W okresie swoich studiów na KUL-u otrzymał dnia 29 czerwca 1958 roku święcenia kapłańskie w macierzystej Archidiecezji Warszawskiej z rąk ks. bp Zygmunta Choromańskiego.

Po studiach licencjackich Władza Archidiecezjalna skierowała go do pracy duszpasterskiej w parafii pw. Najświętszego Serca na Grochowie w Warszawie, a z dniem l lipca 1963 r. ks. Danielski został przeniesiony na kapelana sióstr Niepokalanek w Warszawie na Mokotowie.

Od l października 1964 r. Kuria Metropolitalna w Warszawie wyraziła zgodę na podjęcie przez ks. Danielskiego pracy naukowej na KUL-u, na stanowisku asystenta przy Katedrze Historii Kościoła w Średniowieczu. Rada Wydziału Teologicznego KUL nadała mu 31 maja 1967 r. stopień doktora teologii w zakresie historii Kościoła.

W pionie swojej specjalizacji najwięcej sił i czasu poświęcił ks. Danielski zagadnieniu odnowy liturgii w duchu Soboru Watykańskiego II. Od 1965 r. czynnie uczestniczył w redagowaniu Biuletynu Liturgicznego. W tym samym okresie był współorganizatorem (z ks. F. Blachnickim - założycielem Ruchu Światło -Życie) sympozjów pastoralno-liturgicznych w Krościenku n. Dunajcem, a z ks. W. Schenkiem dorocznych spotkań naukowych dla Wykładowców Liturgiki Zakładów Teologicznych w Polsce. Będąc kapłanem Archidiecezji Warszawskiej, z polecenia swojego biskupa należał do Diecezjalnej Komisji Liturgicznej. W ramach prac tej Komisji w 1974 r. przygotował rozdział o Liturgii dla Synodu Warszawskiego.

Osobną kartę zapisał ks. Danielski w dziejach Krajowego Duszpasterstwa Służby Liturgicznej oraz Ruchu Światło-Życie, najpierw jako współpracownik ks. Franciszka Blachnickiego, Krajowego Duszpasterza Służby Liturgicznej i założyciela Ruchu, potem jako moderator krajowy Ruchu Światło-Życie. Wypełniając tę posługę, ks. Danielski nie wprowadzał nowych treści formacyjnych, lecz uczył zgłębiać charyzmat Ruchu i zachowywać go wiernie.

Posługę moderatora i ojca pełnił do ostatnich dni swego życia. Zmarł w Warszawie 24 grudnia 1985 roku. Uroczystości pogrzebowe odbyły się 30 grudnia w Archikatedrze Warszawskiej. Pochowany został na Powązkach w grobowcu kapłanów Archidiecezji Warszawskiej.

Fragmenty książki: Życie uczynił liturgią. Ks. Wojciech Danielski 10 IV 1935 - 24 XII 1985, Lublin 1995